2017年 06月 12日
ジャイロボーイ マイブロック GM, EQ, cntrl 調べました
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Label GM
buff = mSum
mSum = ( モーターAの回転角度 測定値 )+( モーターDの回転角度 測定値 )
mDiff = ( モーターAの回転角度 測定値 )ー( モーターDの回転角度 測定値 )
mD = mSum - buff
mPos = mPos - mD
mSpd =(( mD + mDP1 + mDP2 + mDP3 ) / 4 ) / tInt
rtn
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Label EQ
mPos = mPos - tInt * Cdrv
buff2 = ( 0.8 * gSpd ) + ( 15 * gAng )
buff3 = ( 0.08 * mSpd ) + ( 0.12 * mPos )
pwr = -0.02 * Cdrv + buff3 - buff2
IF pwr > 100 THEN pwr = 100
IF pwr < -100 THEN pwr = -100
rtn
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Label cntrl
mPos = mPos - ( Cdrv * tInt )
右駆動 = pwr + ( Cstr * 0.1 )
左駆動 = pwr - ( Cstr * 0.1 )
rtn
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数学の拡張命令における掛け算や足し算などの優先順位は以下の通り通常の数学と同等でした。
2 + 3 * 4 => 2+ ( 3 * 4 ) 答えは 14です。
a * b + ( 1 - a ) * c => ( a * b ) + ( ( 1 - a ) * c )
いま 庭に咲いている花です。 名前は不明です。