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電子工作やってみたよ

ジャイロボーイ マイブロック GM, EQ, cntrl 調べました

ジャイロボーイのマイブロック GM, EQ, cntrl について調べてみました。


ジャイロボーイ マイブロック GM, EQ, cntrl  調べました_c0335218_20413527.jpg


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Label GM

buff = mSum

mSum = ( モーターAの回転角度 測定値 )+( モーターDの回転角度 測定値 )

mDiff = ( モーターAの回転角度 測定値 )ー( モーターDの回転角度 測定値 )

mD = mSum - buff

mPos = mPos - mD

mSpd =(( mD + mDP1 + mDP2 + mDP3 ) / 4 ) / tInt

rtn

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Label EQ

mPos = mPos - tInt * Cdrv

buff2 = ( 0.8 * gSpd ) + ( 15 * gAng )

buff3 = ( 0.08 * mSpd ) + ( 0.12 * mPos )

pwr = -0.02 * Cdrv + buff3 - buff2

IF pwr > 100 THEN pwr = 100

IF pwr < -100 THEN pwr = -100

rtn


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Label cntrl

mPos = mPos - ( Cdrv * tInt )

右駆動 = pwr + ( Cstr * 0.1 )

左駆動 = pwr - ( Cstr * 0.1 )

rtn

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数学の拡張命令における掛け算や足し算などの優先順位は以下の通り通常の数学と同等でした。

2 + 3 * 4 => 2+ ( 3 * 4 ) 答えは 14です。


a * b + ( 1 - a ) * c => ( a * b ) + ( ( 1 - a ) * c )





いま 庭に咲いている花です。  名前は不明です。

ジャイロボーイ マイブロック GM, EQ, cntrl  調べました_c0335218_20123857.jpg




by telmic-gunma | 2017-06-12 08:33 | レゴ マインドストーム