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電子工作やってみたよ

倒立振子制御 その4 シュミレーターのバックラッシュ再考

バックラッシュについて御意見をいただきました。
「駆動側(モータ側)が停止しても本体はバックラッシュ分は進むはず」ということです。
言われて見ますとその通りで、この回路では質量が考えられておらず、オーバーシュートは起きていません。
入力信号を台形にしてそこをより見やすくしてみました。
この回路の台形の所でわずかに増加していますが、イナーシャでバックラッシュ分進むところが見えません。
現実の動きではバックラッシュ分かそれ以上の動きがあるはずですので、この回路だけで考えるのではなく、このあとの加速度、速度、移動角度のところまでひとつと考える必要があるのだとおもいます。
次、全体のシュミレーションやってみます。

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by telmic-gunma | 2015-07-01 07:41 | 電子工作_セグウェイのおもちゃ | Trackback | Comments(0)