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電子工作やってみたよ

倒立振子制御 その5 シュミレータで全表現

倒立振り子をPID制御でシュミレーションして見ました。
あくまで、こんな感じかなーといったところで定量的ではありません。
上の回路は バックラッシュ回路はないものです。
初期値は回路の右端の速度から角度に変換する積分器に傾きを与えておいて手を離してから制御に乗るまでを記録しました。
何とか安定するようです。

下の回路はバックラッシュ回路を付けたものです。 
バックラッシュはスパンの10%ですから現実にはありえない大きさと思います。
やはり バックラッシュが大きいと最後まで安定しませんね。
いかにバックラッシュを小さくするかが制御の要でしょうか。

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by telmic-gunma | 2015-07-01 18:48 | 電子工作_セグウェイのおもちゃ | Trackback | Comments(0)