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ジャイロボーイのプログラム 調べ終わったけれど?

マインドストームのジャイロボーイのプログラム EV3ソフトからC言語(もどき)に書き換えが済んで、おぼろげながら少し分かってきました。
変数の内容については、アフレルで教えてもらった方法でひとつづつ変数の値をジャイロボーイの顔に表示して調べ始めたところです。
変数を一つ表示すると前に表示していた変数が消されてしまうので効率わるいです。 何か考えないと。

画面を見やすくするためにジャイロボーイの形をかえました。 重心が高くなりモーメントが変わったためでしょうか、少し不安定になりました。
ソフトの定数はもとのままです。

c0335218_18161801.jpg

以下が、2輪自立動作をする部分のフィードバックプログラムのところです。
最初の方は、イニシャライズの部分ですので、実際の自立動作をするところは意外とコンパクトという感じをもちました。
8個あるマイブロックはみな一回しか使われずかつネスティングは1段なので メイン1本の形にして見やすくしました。

変数の内容が解ってきたら、細かなコメントをこれに書き込みますね。

「引用元)EV3 model program descriptionsGyroBoy Program Descriptions」

→リンク先
https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-program-descriptions/ev3-program-description-gyroboy-8f351eb6ca8c99121f27be9cb2b12ad6.pdf

ジャイロボーイの全プログラムリスト

[M] ループヘッド

(RTS) マイブロックの先頭
Lモーター(右足)PortA イニシャライズ
Lモーター(左足)PortD イニシャライズ
ジャイロセンサー Port1 リセット
タイマー2リセット

mSum = mPos = mD = mDP1 = mDP2 = mDP3 = cDrv = 0;
cLo = gAng = pwr = st = Cstr = Cdrv = 0;
ok = X

Sleeping


( gOS )
Do
gMn = 1000;
gMx = -100;
gSum = 0;

For ( i = 0; i<200; i++ )
{
gyro = [ ジャイロセンサーの角速度値];
gSum = gSum + gyro;
if ( gyro > gMx ) gMx = gyro;
if ( gyro < gMn ) gMn = gyro;
wait(0.004) // 4mSec wait
}
while(( gMx - gMn ) >= 2 )
gOS = gSum / 200;

gAng = -0.25;
speed_up( );
Awake( );
st = 1;

// ここ迄が自立動作初期化ルーチン
// **********************************************
// ここ以後が二本足自立動作を行うところ。

[BAL] // 二本足自立のバランス処理ループヘッド

if ( cLo == 0 ) // ( GT head )
{
tInt = 0.014;
Timer1 = 0; // タイマー1をリセット
}
else
{
tInt = Timer1の経過時間 / cLo;
}
cLo = cLo + 1; // ( GT end )

タイマー1の経過時間測定;

a = 0.005; // ( GG head )
gOS = (ジャイロ角速度 × a ) + ( 1 - a ) × gOS;
gSpd = ジャイロ角速度 - gOS;
gAng = gAng + ( gSpd × tInt ); // ( GG end )


buff = mSum // ( GM head )
mSum = ( モーターAの回転角度測定値) + ( モーターDの回転角度測定値)
Diff = ( モーターAの回転角度測定値) - ( モーターDの回転角度測定値)
mD = mSum - buff;
mPos = mPos - mD;
mSpd = (( mD + mDP1 + mDP2 + mDP3 ) / 4 ) / tInt; //( GM end )
mDP3 = mDP2;
mDP2 = mDP1;
mDP1 = mD;

mPos = mPos - ( tInt × Cdrv ); // ( EQ head )
buff2 = ( 0.8 * gSpd ) + ( 15 * gAng );
pwr = ( -0.02 * Cdrv ) + buff3 - buff2;
if ( pwr > 100 ) pwr = 100;
if ( pwr < -100 ) pwr = -100; // ( EQ end )

mPos = mPos - ( Cdrv * tInt ); //(cntrl head)
右駆動 = pwr + ( Cstr * 0.1 );
左駆動 = pwr - ( Cstr * 0.1 ); //( cntrl end )


if ( | pwr | ) < 100 ) Timer2をリセット // ( CHK head )
if ( Timer2 > 1 ) ok = 真; // ( CHK end )

b = GGの直前の時刻; Timer1使用
a = 現在の時刻; Timer1使用
待機時間の値 = 0.005 - ( a - b );
wait( 待機時間 );

while( ok <> 真 )
{ ; );

GOTO BAL




この前 教えていただいた アルストロメリアの花です。
だいぶ数が増えたのでまたのせます。

c0335218_18181931.jpg
この調子でいくと、ブログごとに新しい花を乗せられるかも。









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Commented by あけび at 2017-06-19 14:30 x
これは群生ですね~~ こんな風な咲き方をするのですね。
私が知っているのは切花用に茎をまっすぐに仕立てられハウスの中で咲くアルストロメリアです
ハウスで咲く花は観賞用で非の打ち所は無いですが、こちらの咲き方は植物としての
力強さとたくましさがにじんでいるように見えます。
ロボットに目を書いてみたくなりました^^
Commented by telmic-gunma at 2017-06-20 07:36
> あけびさん
ありがとうございます。
家のまわりに花が咲いているのはいいですね。
孫に頼まれて花の種を沢山まいたのですが、まだ葉っぱばかり。どんな花が咲くのか楽しみにしています。
咲いたらブログに載せますね。
いま 田んぼを覗いてきたら沢山のオタマジャクシに交じって、まだ尾の長い小さなカエルが泳いでいました。
以前はドジョウやサワガニなどよく見かけましたが最近は全く見かけなくなりましたね。

Commented by さかぐち at 2017-06-26 07:29 x
元気ですね。
この調子でやっていれば ボケるまでは、まだまだですね。
自転車 良い季節になりましたけど乗ってますか。
Commented by telmic-gunma at 2017-06-26 22:45
> さかぐちさん
ありがとうございます。
ねばりを無くさなければ、まだまだやっていけるので無いかと勝手に思っています。
自転車 乗ってないんですよ。 遠乗り行きたいなー
 
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by telmic-gunma | 2017-06-18 19:48 | レゴ マインドストーム | Trackback(22) | Comments(4)