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電子工作やってみたよ

ジャイロボーイのプログラム 変数の調査

ジャイロボーイをいじっていて、いままでに解ったこといくつか書いて見ます。
アフレルに聞いたことや、私がいじってみて類推したことです。
正解である保証はありません。

デバッグでの問題点
1.ジャイロボーイのEV3ソフトには、ブレークポイントがありません。
2.変数の内容(数値)をパソコンで見ることが出来ません。
3.変数の内容を見るのはEV3の顔に表示して確認します。これはリアルタイムで変化が見えるのでいいですね。
  テキストのグリッドモードで10行表示できます。変数10個表示できるわけですね。
4.センサーの内容(数値)はデーターロギングのオシロスコープモードで見える。
  これは値の変化がチャートに残るので動きがわかります。

ジャイロボーイのEV3ソフトで解ったこと
1.自立制御のループは1回転10mSec位の時間で回っている。
  動作処理時間は8.5mSecで1.5mSecの無駄時間が加算されているようです。
  タイマー割り込みは使用せずに時間処理しているようです。
2. ジャイロセンサーを角度モードで使用するとゼロ点のドリフトが大きい、20度くらいずれる。
  このため角速度モードで使用しているのかな。
3.変数 gAng  角度データ(ジャイロセンサーの角速度を積分して作っている)
4.変数 gSpd  角速度データ(ジャイロセンサーの角速度をちょっと加工して使用)
5.変数 mSum モーターの回転角度を読み取り積分してスタート地点からの移動距離
6.変数 mSpd  モーターの回転角度から計算した移動速度。



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Commented by すがわら at 2017-07-05 14:22 x
解析終了ですね。まぁプログラマー養成ツールでもないので、そんなにデバッグ機能は必要ないってことですかね。子供向けだからやって見てだめだったらいじってみようってことかな。なぜダメだっのかを数学的・物理的に解析しても子供には理解不能ってこと?
しかし、加速度の積分って30年ほど前の旅客機に積んであったINSを思い出しますね。あれは一基数億くらいしていたらしいですが。
Commented by telmic-gunma at 2017-10-09 19:27
> すがわらさん
ありがとうございます。
まだまだ 動作が解っていないので進めていきますよ。
この制約の多いなかでいかにやるかが面白いのかも。
加速度センサーだけで、こんなに安定して自立できるのか不思議でなりません。
これからもよろしくお願いします。
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by telmic-gunma | 2017-07-01 20:56 | レゴ マインドストーム | Trackback | Comments(2)