ブログトップ

電子工作やってみたよ

ジャイロボーイのプログラムいじり出してから もう 3か月も経ちました。
時間の過ぎるのは、早いですね。
この夏休みに孫が遊びにくるということなので、マインドストームを渡すことが出来るように何とかジャイロボーイソフトを終わりにしたいのですが、なかなか納得いくまでの理解が出来ません。
あの天才と言われた将棋の加藤九段も77歳でC級2組から落ちて現役を辞めるとニュースになっていましたが、天才でも若い時のままというわけにはいかないのですね。
ましてや、ただの凡人が歳を取ったらどうしたらいいのでしょうか。
まあ 無理せずに最善を尽くしてみます。

c0335218_20413527.jpg
ネットで「倒立振子」を検索したら「半日で作る倒立振子」というのが出てきました。
この人のブログ 素晴らしいですね。 丁寧に解りやすく書かれており、プログラムなども全部発表されて細かく説明されています。
その中で、倒立振子の制御動作を一言で分かりやすく説明している式がありました。

転載始め***************************************************

モータの回転力= k1 × 躯体の傾き(角度)
          +k2 × 躯体の傾きの変化率(角速度)
          +k3 × 車輪軸の移動速度
          +k4 × 車輪軸の移動距離

転載終了***************************************************

これ ジャイロスコープ EV3ソフト と全く同じですね。
実際にはこの式に積分要素などが入ってきますが基本的には全く同じ。
アメリカで考えられたものも、遠く離れた日本で考えられたものも目的が同じならば同じ形になるのはすごいですね。
特に3行目と4行目の項 k3 × 車輪軸の移動速度 と k4 × 車輪軸の移動距離
よく思いつくものですね。 これは倒立振子の制御では常識なのでしょうか。
私は、これ無くても制御できるのではないかな、と思い3行目と4行目の項 外してやってみました。
K1,K2にあたる係数をいろいろ変えてやって見たのですが足の動きがオーバーシュートしてしまい制御できませんでした。
この3行目と4行目の項が理解できれば、今回の勉強はおしまいということにしたいのですけれど。
この方は エクセルを使って倒立振子のシュミレーションも発表されています。
わたしは 回路シュミレーターのサーキットビュアーにのせてみたいですね。


わが家のアジサイです。 周りの家には真っ白なのが多いですが我が家にはありません。
分けてもらっておこうかな。

c0335218_22344960.jpg
作っていたトウモロコシ ついに食べられてしまいました。
まだひとつだけですが、器用に皮をむいてありました。
四つ足動物に皮むけるのでしょうか。 サルが出たのでしょうか。
やるやると言ってながらまだ「網」つけてなかったですからね。
やはり 言葉より行動ですね。







by telmic-gunma | 2017-07-30 23:29 | レゴ マインドストーム | Trackback(17) | Comments(0)

7月9日(日曜日)アユ釣りが解禁になりました。
場所は我が家のすぐ近く(200m位)の薄根川 水の流れているところの幅は5mにも満たない小さな川です。
今年は土手の工事の関係で川の流れが大きくかわり、どこが釣りに良いところか皆目わかりません。
そこで釣りクラブの会長にたずねたら「この辺りが一番いいよ、粘って一日いれば釣れるはず」と教えてもらえました。
私「すごいですね、どうしてわかるのですか?」と問い直したら
「昨日 ここに沢山アユを放流したから」ととても単純明解な答えが返ってきました。
朝6時花火の音を合図に始まったのですが 1分もしないうちに最初の1匹が釣れました。
それ以後 1時間ちょっとの間に15匹釣れました。 もちろん上手な人はその何倍も釣り上げていましたけれど。
(他の場所では一匹も釣れなかったという人が結構いたようです。)
アユ釣りでは河原の中を移動することが多いのですが、足を滑らせて冷たい川で初泳ぎをしてしまいました。
もう 早々に退散です。 (まあ 例年のことですが)
写真は家で2日ほど生きのびたアユです、食べてしまうのは忍びないので(かわいそうなので)また川にもっていき放流してきました。
(熱帯魚のブクブクを使い餌を工夫すれば結構長生きさせられるようです.
研究して挑戦してみようかな。)
釣りの年会費10000円チョットでひと夏遊ぶことが出来るなら安いでしょう。パチンコと比べれば。
毎回アユのおとり代2匹1000円は別途かかりますけれどね。

こういう趣味でも人間性というのは大きく出るのですね。
この会長みんなが釣りをしているときでも、一人カマを持って釣りをやりやすいように雑草をかったり、また腰以上に深いところにあるゴミを片づけたりとみんなのために頑張っていました。  なかなか真似できません。




c0335218_14503518.jpg


スイカが成長してきました、と言ってもまだ電卓程度の大きさですけれど。
去年は半分ほど雑草に占領されたので今年は真面目に除草しています。


c0335218_14512179.jpg


トウモロコシも順調に育っています。
去年は最後何者かにかじられたのでそろそろ本気で何か対策考えようかな。
種は日にちをずらして3回植えました。
これは最初に植えたものです。小さなトウモロコシが出来ています。
これから余分な幹をカットします。
c0335218_16344796.jpg

これは 2番目に種を植えたものです。
c0335218_14515248.jpg

キュウリは真面目に手入れしているので順調です。
毎日沢山採れています。



c0335218_14530373.jpg


この花は以前載せたアルストロメリアの花です。
いまだ沢山咲いています。寿命長いですね。

c0335218_14522962.jpg


これ アジサイ?ですか、 真っ白なはなです。

c0335218_14535327.jpg
名前忘れました。
夜は閉じて太陽が出てくると開いてきますね。


c0335218_14543694.jpg


by telmic-gunma | 2017-07-11 15:55 | 季節の風景 | Trackback | Comments(2)

ジャイロボーイをいじっていて、いままでに解ったこといくつか書いて見ます。
アフレルに聞いたことや、私がいじってみて類推したことです。
正解である保証はありません。

デバッグでの問題点
1.ジャイロボーイのEV3ソフトには、ブレークポイントがありません。
2.変数の内容(数値)をパソコンで見ることが出来ません。
3.変数の内容を見るのはEV3の顔に表示して確認します。これはリアルタイムで変化が見えるのでいいですね。
  テキストのグリッドモードで10行表示できます。変数10個表示できるわけですね。
4.センサーの内容(数値)はデーターロギングのオシロスコープモードで見える。
  これは値の変化がチャートに残るので動きがわかります。

ジャイロボーイのEV3ソフトで解ったこと
1.自立制御のループは1回転10mSec位の時間で回っている。
  動作処理時間は8.5mSecで1.5mSecの無駄時間が加算されているようです。
  タイマー割り込みは使用せずに時間処理しているようです。
2. ジャイロセンサーを角度モードで使用するとゼロ点のドリフトが大きい、20度くらいずれる。
  このため角速度モードで使用しているのかな。
3.変数 gAng  角度データ(ジャイロセンサーの角速度を積分して作っている)
4.変数 gSpd  角速度データ(ジャイロセンサーの角速度をちょっと加工して使用)
5.変数 mSum モーターの回転角度を読み取り積分してスタート地点からの移動距離
6.変数 mSpd  モーターの回転角度から計算した移動速度。



c0335218_20420525.jpg







by telmic-gunma | 2017-07-01 20:56 | レゴ マインドストーム | Trackback | Comments(2)